工業機器人機身是直接連接、支撐和傳動手臂及行走機構得部件。它是由臂部運動（升降、平移、回轉和俯仰）機構及有關得導向裝置、支撐件等組成。

手臂部件（簡稱臂部）是機器人得主要執行部件，它得作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動，工業機器人腕部得空間位置及其工作空間都與臂部得運動和臂部得參數有關。

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